在谷歌无人驾驶汽车眼中,人类是如何开车的?

2015-05-12 04:02:13 来源: 虎嗅网在谷歌无人驾驶汽车眼中,人类是如何开车的?

虎嗅注:本文是 Google 无人驾驶项目总监 Chris Urmson 发表在 Medium 的文章,由虎嗅编译。

作者按:170 万英里的行程,让我们了解了许多关于无人驾驶系统的事情,当然,还有人类是如何开车的。

美国境内每年有 33000 人死于交通事故,这就是为什么有许多无人驾驶汽车的热情支持者将精力专注在降低事故发生率上面。我们距离实现完全无人驾驶汽车的愿景越来越近,只需要一个按钮操作,未来的无人驾驶汽车可以将任何人从 A 点送到 B 点,与此同时,我们也在思考如何评估研发的进展,以及对道路安全的影响。

为了能够判断汽车驾驶的安全系数,我们需要弄清楚的最重要的事情之一就是典型城郊街道条件下的“基准” (baseline) 事故情况。简单来说就是,因为许多事故从未被计入官方统计,我们要搞清在预期情况下无人驾驶汽车被其他汽车撞到的频率。甚至是当我们的软件和感应器能够探测到可能发生事故并在对方司机之前更快采取行动的条件下,有时候我们仍旧无法克服行驶速度和车辆距离的因素,而有时候我们仅仅是在等待交通灯都会被撞到。这些都是无人驾驶汽车在一些社区行驶时的重要场景,尽管我们希望能够避免所有的事故,但一些事故是无法避免的。

汽车驾驶中最常见的交通事故,也就是通常白天在街道行使中会遇到的——小擦碰,没人受伤——并没有被很好的分析,因为这些事故并不会汇报给警察。但是美国高速公路交通安全管理局 (National Highway Traffic Safety Administration) 的数据显示,这些事故占全部车辆事故的 55%。除非你能够每天坚持一英里一英里的驾驶,否则很难了解路面上真正发生了什么情况。而我们的车队一直就在做这件事,20 多辆无人驾驶汽车和安全驾驶员团队,已经累计行驶了 170 万英里 (人工驾驶和无人驾驶都有)。无人驾驶条件下的行驶已经占到了这其中的近 100 万英里,我们现在每周的无人驾驶平均里程数维持在一万英里左右 (比一个典型的美国司机一年的行驶里程数稍微少点),大部分路况都是城市街道。

为了让我们所有人都成为更安全的驾驶者,我们希望分享一些观察到的事故模式。其中很多都不是另人意外的情况,尤其是考虑到我们都知道司机操作失误导致 94% 的交通事故这一点。

如果你在道路上行驶足够多时间的话,事故无论如何都会发生,无论你是在普通汽车还是无人驾驶汽车当中。自从 Google 无人驾驶项目开始起的过去六年里,我们在长达 170 万英里的无人驾驶和人工驾驶中,总共出了 11 起小事故 (小擦碰,无人受伤),在这过程中我们团队的安全驾驶员始终在方向盘后面,且没有一次是自动驾驶功能导致事故的发生。

追尾 (rear-end crashes) 是美国发生最频繁的交通事故,经常是前车司机没有任何办法避免被撞情况的发生;我们被其他车从后面撞了七次,主要是在等交通灯的时候,也有在封闭公路正常行驶的时候。我们也遇到了几次侧面擦碰 (side-swiped) 的情况,还有一次被闯红灯的车撞到。正如你可能预料到的,我们在街道路况下的每英里事故数要高于封闭公路的路况。我们在路面上的所有疯狂经历对于无人驾驶研究项目都非常有价值。我们有一个详细的评估流程,并尽力从每一次事故中获取一些东西,即使事故的发生并非由我们的过错导致。

我们不仅在了解城郊街道小事故发生率的问题,同样在判断驾驶员操作的模式,比如偏道 (lane-drifting) 和闯红灯 (red-light running) 这些导致重大事故的主要原因。这些操作习惯甚至不会在官方统计中出现,但是却给所有人制造了一个危险的局面。

目前道路驾驶中的问题

许多人并不注意路面情况。在美国任何一个白天的时刻,就有 66 万坐在方向盘后的人在查看他们的移动设备,而不是注意路面的情况。我们的安全驾驶员经常会看到其他车在车道上晃来晃去;我们还见到过一边开车一边看书的人,甚至还有吹小喇叭的情况。无人驾驶汽车在这一点上无疑要比人类更安全。前者拥有 360 度视野外加 100% 的全时全方向探测;我们最新的传感器能够追踪其他汽车、自行车和行人,范围远至两个足球场的距离。

交道路口会是很恐怖的地段。在过去几年里,美国道路环境中 21% 的死伤事故和 50% 的重伤事故都与交道路口有关。受伤的通常是行人和被撞车辆的司机,而不是闯红灯的肇事司机。这也是为什么我们将车辆设置为在交通灯变绿之后先保持一段驻车状态,之后再驶过路口的原因——通常这个时候有些司机会或不耐烦或不专心地加速驶入路口。

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在这个案例当中,一辆自行车 (浅蓝色方块标注) 在通过道路交口的时候较晚,差一点被向左转向的一辆汽车 (进入路口的紫色方块标注) 撞到,后者并没有注意到自行车,并在交通灯变绿后启动行驶。我们的无人驾驶汽车预判到了自行车的操作 (红色路线标注),并没有立刻行驶,而是直到自行车安全驶过路口后才启动。

转弯可能会带来麻烦。我们观察到很多司机转弯之后继续行驶在错误车道上的情况,尤其是在夜间,司机在道路中错线行驶 (overshoot or undershoot the median) 的情况很普遍。

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在这张图中你可以看到,不仅是一辆,而是两辆汽车 (在绿色路线左侧的两个紫色方块,正是你在图片上看到的汽车) 正在错误的车道上向我们驶来;这个情况发生在山景城夜晚 (Mountain View) 最繁忙的一条道路上。

有时候,司机在意识到他们将会错过转弯路口的时候,会做非常愚蠢的事情。

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一辆汽车 (压在绿色条状路线上的紫色方块,上面有一个叹号标注) 决定从我们左侧的车道向右转,直接穿过我们的路线。绿色的条状路线,我们称之为“篱笆”(fence),显示我们的汽车会减速,避免与这辆疯狂转向的汽车相撞。

有些时候,一些司机开起车来就好像我们没在那里一样。在下面一幅图中,左侧的一辆车 (穿过红色“篱笆”的紫色方块标注) 突然冲向我们的车道。在这个例子当中,红色“篱笆”显示的是我们的汽车停止并做出避让。

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这些驾驶经历 (还有数不清的其他例子) 让我们更深地认识到了当下道路驾驶面临的问题挑战。我们会继续行驶数千英里,这样我们就能更好地了解问题,那些常见的导致许多日常行驶事故的操作现象——我们也会继续努力开发自动驾驶汽车,让后者为人类解决这个问题挑战。






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